RC5 et robot Irbot

Le montage électronique

Le montage électronique est toujours réalisé sur la carte d'éxpérimentation pour PIC16F84. La carte donne d'excellents résultats. La nouvelle version est équipée d'un oscillateur à quartz plus stable et plus précis qu'un simple quartz. Les fils sont simplement enfichés et il tiennent super bien, aucun problème de mauvais contact. La reprogrammation du PIC prend quelques secondes en interconnectant la carte programmateur avec la carte d'expérimentation.

Sur la gauche, on distingue le MAX232 qui a été rajouté.






L'idée est de téléguider le robot mobile IRBOT à l'aide de la télécommande.
IRBOT doit pouvoir décoder le code RC5 de la télécommande et réagir en fonction de la touche appuyée. Par exemple, allez en avant si touche 2, stop si touche 5, etc ...

C'est le récepteur IR Sharp qui va bosser un max. Il devra gérer la détection d'obstacle (radar IR) et réceptionner le code RC5. Bien sûr il ne va pas le faire au même instant.
La fonction radar ir est appelé par la routine d'intérruption du TIMER toutes les 20 ms. Le code RC5 peut arriver à n'importe quel instant, il faut donc rester en écoute permanent du bit de START.
On va simplement insérer la routine RC5 dans le programme principal (Main). Pour éviter que les deux routines ne se brouillent entre elles il faut rajouter quelques petits test.
Lors d'une réception du bit de START, on teste si le radar IR n'est pas en train d'émettre. Si c'est le cas on attend le START suivant.
Dans l'autre sens, pendant la durée de la capture du code RC5 on désactive l'interruption par le TIMER. Ceci évite que le radar IR se mette en route. Cela permet aussi d'avoir des temporisations précises, car les interruptions faussent les valeurs des tempos.

Une fois le code RC5 réceptonné, il suffit d'associer une action à la touche appuyée (switch).
L'action sera la fonction sens (direction, durée) qui change la direction d'IRBOT.

Télélécharger le programme qui permet de téléguider IRBOT : RC5_IRBOT


Utilisez les touches suivantes:

	1 - a gauche 45°
	2 - en avant
	3 - à droite 45°
	4 - à gauche 90°
	5 - stop
	6 - a droite 90°
	8 - en arrière